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Firmware Basics
Introduction
Version Control

Feature List
Compensation
Filter Algorithms
Gain Scheduling
Gantry Support
Integrator Reset
MechaWare
Motor Encoder Ratio
Pre Filters
Post Filters
P/PI Mode
S-Curve Jerk Algorithm and Attributes
Status Outputs
Sub-Sampling

Firmware Option # List
M - Standard Firmware (ex: XMP561C1.bin)
1 - Compensator and Commutation Firmware
2 - High Performance Firmware
3 - S-Curve Jerk and Steppers Firmware
4 - S-Curve Jerk and Sequencers Firmware
5 - Sub Sample Firmware
6 - Compensator, Commutation, and Program Sequencer Firmware
7 - Compensator, Commutation, Program Sequencer, Jerk Trajectory Calculator Firmware
20 - MechaWare Firmware
21 - MechaWare and S-Curve Jerk (ZMP-only) Firmware
22 - Mechaware FDK Firmware
23 - Mega-PreFilter Firmware
30 - Firmware Development Kit
40 - Custom Firmware
41 - Custom Firmware
42 - Custom Firmware
43 - Custom Firmware
44 - Custom Firmware
45 - Custom Firmware
46 - Custom Firmware
47 - Custom Firmware
97 - Custom Firmware (Supported by RSI)
98 - Custom Firmware (Supported by RSI)

     
 
Firmware Option #
(M - Standard Firmware)
Features Disabled by a Define
M
1
2
3
4
5
6
7
20
21
22
23
30
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42
43
44
45
46
47
97
98†
Backward Motion
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Cam
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Commutation
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Control I/O
DAC Offset
DAC Scaling
DAC Data Type Long
Electronic Gear
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Move Metrics
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Program Sequencer
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Stepper
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SynqNet Bad Packet Compensation
SynqNet Test
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Triggerable Motion Modify
Features Enabled by a Define
M
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6
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21
22
23
30
40
41
42
43
44
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98†
Compensator
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Encoder Ratio
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Encoder Modulo
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Encoder Reverse Modulo
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Gantry Support
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S-Curve Jerk Algorithm and Attributes
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MechaWare
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Motor Status Outputs
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Sub-Sampling
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PIV Filter Only (No PID)
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PreFilter
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*
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PostFilter
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Post Filter IIR
Post Filter BIQUAD
Post Filter SS BIQUAD
Post Filter INT BIQUAD
Post Filter INT SS BIQUAD
Firmware Developers Kit
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MechaWare Firmware Development Kit
Backlash Compensation
Backlash Compensation Hysteresis
Custom Modulo Output
Position Feedback Forward (KpFF)              
                             
     - Supported
†     - Contact Robotic Systems Integration, Inc. for more information.
*     - Custom Pre Filters. Contact MEI for more information.

 

 
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