typedef enum {
     MPIMotorEncoderFaultMaskNONE,
     MPIMotorEncoderFaultMaskBW_DET,
     MPIMotorEncoderFaultMaskILL_DET,
     MPIMotorEncoderFaultMaskABS_ERR,
     MPIMotorEncoderFaultMaskALL
} MPIMotorEncoderFaultMask;